1. GIỚI THIỆU

Trong những năm gần đây robot công nghiệp nói chung và robot song song nói riêng được quan tâm nghiên cứu vì có nhiều ứng dụng trong tự động hóa, cơ điện tử và kỹ thuật cơ khí. Nhiều cuốn sách có giá trị của các nhà khoa học nước ngoài [1-2] và trong nước [3] viết về động lực học robot song song đã được xuất bản.

Trên các tạp chí khoa học, bài toán động lực học thuận robot song song được đề cập đến tương đối ít, nhưng bài toán động lực học ngược robot song song còn được quan tâm nghiên cứu nhiều ở nước ngoài cũng như ở trong nước. 

Trong báo cáo này tác giả trình bày một thuật toán tương đối thuận tiện để giải bài toán động lực học ngược robot song song nhằm giúp các kỹ sư công tác ở các doanh nghiệp và sinh viên các trường đại học có một công cụ dễ dàng tiếp cận với bài toán có nhiều ý nghĩa thực tế này.