GIỚI THIỆU CHUNG
Robot song song dẫn động dây cáp (Cable
driven parallel robots) thuộc dạng robot song
song, trong đó, các khâu, khớp cứng được
thay thế bằng dây cáp để dẫn động cho khâu
thao tác. Việc thay thế các khâu, khớp cứng
bằng dây cáp mang lại nhiều ưu điểm như
không gian làm việc lớn, kết cấu đơn giản, tỷ
lệ tải trọng/khối lượng của robot cao, và khả
năng thay đổi cấu hình của robot là rất tốt.
Loại robot này đã được được áp dụng rộng
rãi trong nhiều lĩnh vực như nâng chuyển,
cứu hộ cứu nạn… Tuy nhiên, số lượng các
nghiên cứu về nhóm robot này trong các ứng
dụng yêu cầu điều khiển lực tương tác với
môi trường còn rất ít [1].
Trong nghiên cứu này, cấu trúc điều khiển
vòng phản hồi kép (double-loop control)
được sử dụng để điều khiển đồng thời vị trí
và lực tiếp xúc của khâu thao tác của robot
song song dẫn động dây cáp. Cụ thể, vòng
điều khiển ngoài điều chỉnh giá trị quỹ đạo
mong muốn ban đầu để đảm bảo lực tương
tác, dựa trên sai số lực tương tác. Vòng điều
khiển trong điều khiển robot bám theo quỹ
đạo mong muốn mới.
Với việc kết hợp hai vòng điều khiển,
vòng điều khiển lực và vòng điều khiển vị trí,
ta có thể điều khiển giá trị lực tương tác theo
một phương nhất định, đồng thời điều khiển
vị trí và hướng của robot theo những phương
còn lại. Đây là yêu cầu thiết yếu trong các
ứng dụng như gia công, lắp ráp hay bảo
dưỡng các cấu trúc lớn như tàu biển, tòa nhà
cao tầng…