1. GIỚI THIỆU

Xe tự hành (AGV) đã được phát triển cho các ứng dụng công nghiệp và bắt đầu đóng vai trò quan trọng trong sự phát triển của nền Công nghiệp 4.0 và Sản xuất thông minh. AGV được sử dụng để mang và di chuyển hàng hóa trong nhà máy thay thế một số nhiệm vụ có sử dụng nhiều lao động của con người. Mặt khác, các đường dẫn dạng thẳng (hoặc cong) đã được sử dụng rộng rãi cho sự di chuyển của xe AGV. Loại này cho khả năng tải trọng cao nhưng các đường dẫn thường cố định (Kochan, 2002).

Bắt đầu với bằng sáng chế đầu tiên của J. Grabowiecki vào năm 1919 tại Hoa Kỳ, các kỹ sư đã phát triển các bánh xe mà không chỉ di chuyển theo hướng của mặt phẳng bánh xe mà còn di chuyển theo phương vuông góc với mặt phẳng này gọi là bánh xe đa hướng. Cơ chế chuyển động của bánh xe dạng này thu hút sự quan tâm của cả kỹ sư cơ khí, và kỹ sư điều khiển (Borisov và cộng sự, 2011). Trong một số nghiên cứu khác (Wampfler và cộng sư, 1989) chuyển động của các thiết bị sử dụng bánh xe Mecanum, như một loại bánh xe đa hướng đặc biệt, đã được nghiên cứu.