1. GIỚI THIỆU CHUNG

Robot công nghiệp đóng vai trò rất quan trọng trong ngành sản xuất ở các thập kỷ gần đây. Việc thiết kế chế tạo ra các mô hình cánh tay Robot để ứng dụng vào đào tạo trong các trường đại học là rất cần thiết, việc này sẽ giúp cho sinh viên làm quen với các tay máy trong quá trình học đại học. Bài báo này tác giả tập trung cung cấp phương pháp giải quyết bài toán điều khiển cho một mô hình cánh tay robot 5 bậc tự do, như trong hình 1. Robot này có khả năng chuyển động theo 5 trục X, Y, Z, W, V. Mô hình robot thực của tác giả được chế tạo bằng công nghệ in 3D với vật liệu in là nhựa PLA (Polylactic Acid), ba trục được cung cấp điện điều khiển tự động, trong khi các trục khác được di chuyển bằng tay. Cánh tay này được thiết kế cho một bộ đầu công tác có thể hoán đổi cho nhau, chức năng của robot phụ thuộc vào đầu công tác được lắp vào. Tác giả đã thiết kế và chế tạo đầu công tác có chức năng gắp vật. Mạch điều khiển Arduino MEGA 2560 được sử dụng để nhận lệnh điều khiển từ máy tính dưới dạng GCode và định hướng cho robot hoạt động. Ramps 1.4 là bộ vi điều khiển để điều khiển các động cơ. Trình điều khiển động cơ bước A4988 được sử dụng để xử lý và cấp nguồn cho động cơ các trục X, Y và Z của robot.

Thông thường, để lập điều khiển các mô hình cánh tay Robot thì phần mềm Arduino với mã C/C++ được ứng dụng rất phổ biến nhưng việc xây dựng các thuật toán theo phương pháp điều khiển này đòi hỏi kiến thức và tư duy lập trình khá phức tạp. Bài báo này tác giả cung cấp thêm một phương pháp khi lập trình điều khiển  cánh tay robot đó là sử dụng phần mềm SourceRabit GCode Sender với mã lệnh Gcode. Việc này sẽ giúp tăng độ chính xác và hiệu quả khi điều khiển.