ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT VỚI LIÊN KẾT CHƯƠNG TRÌNH

Lương Bá Trường

Trường Đại học Thủy lợi, email: [email protected]

1. GIỚI THIỆU

Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi, bài toán  động  lực  học  thuận  là  bài  toán  cho  biết trước  các  lực/momen  dẫn  động  tác  dụng  lên khâu dẫn, tìm quy luật chuyển động của khâu thao tác robot.

Tuy nhiên ta thường không biết trước  các  dạng  chuyển  động  đó.  Vậy  đối  với bài  toán  cho  biết  trước  lực/  momen  dẫn  động tác  dụng  lên  khâu  dẫn,  khảo  sát  chuyển  động của robot khi điểm thao tác  của robot  chuyển động  trên  một  quỹ đạo  cho trước thì  đáp ứng của robot sẽ như thế nào? Khác với các phương pháp sử dụng trong tài liệu [2,3], sử dụng các ma  trận  truyền  để  tính  toán  động  lực  học.

Trong báo cáo này tác giả sử dụng khái niệm “Liên kết chương trình” (program constraints) và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử để giải quyết bài toán trên.

Xem thêm…