ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG

Lương Bá Trường

Trường Đại học Thủy lợi, email: [email protected]

1. GIỚI THIỆU

Động lực học ngược robot là một bài toán quan  trọng  trong  thiết  kế robot nói riêng  và ngành kĩ thuật robot nói chung. Động lực học ngược cho phép ta tìm được các lực/ momen dẫn  động  của  các  khâu  dẫn  từ  quy  luật chuyển động của khâu thao tác robot.

Đối với các robot hoạt động theo các quỹ đạo được thiết kế trước như robot hàn, robot lắp  ráp,  robot  trung  gian  trong  các  dây chuyền sản xuất tự động…, để tăng tính linh hoạt của robot người ta thường thiết kế robot có  nhiều  khâu,  việc  này  dẫn  tới  các  tọa  độ suy rộng của robot nhiều hơn các tọa độ biểu diễn vị trí và hướng của khâu thao tác trong không  gian  thao  tác  robot,  đây  là  các  robot dư dẫn động. Robot dư dẫn động sẽ có nhiều cấu hình thỏa mãn vị trí điểm thao tác, vì vậy về mặt toán học bài toán động học ngược sẽ cho  ta  nhiều  giá  trị  nghiệm  thỏa  mãn.  Để đảm bảo tính liên tục của robot trong báo cáo trình bày việc sử dụng khái niệm ma trận tựa nghich  đảo  để  tính  toán  bài  toán  động  lực học ngược robot dư dẫn động.

Xem thêm…