1. GIỚI THIỆU CHUNG

Robot có cấu trúc chuỗi động học kín hay còn được gọi là robot chuỗi khớp là một dạng robot di chuyển linh hoạt thu hút sự quan tâm, nghiên cứu của các nhà khoa học. Loại robot này có khả năng di chuyển đa hướng và thích nghi với nhiều loại địa hình phức tạp. Được trang bị sáu chân di chuyển, mỗi chân có nhiều khớp do đó loại robot này thể hiện sự nhanh nhẹn khi di chuyển và có khả năng thích ứng đa địa hình. Với cấu trúc khớp di chuyển hiệu quả và ổn định nên loại robot này được nghiên cứu ứng dụng trong nhiều lĩnh vực như: thăm dò, giám sát hay cứu hộ… Nghiên cứu các thuật toán chuyển động, hệ thống điều khiển và tích hợp thêm các giác quan cho robot vẫn là vấn đề được các nhà khoa học quan tâm nghiên cứu nhằm nâng cao và tối ưu hóa chuyển động của robot giúp robot thích ứng linh hoạt hơn.