ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT VỚI LIÊN KẾT CHƯƠNG
TRÌNH
Lương Bá Trường
Trường Đại học Thủy lợi, email: truonglb@tlu.edu.vn
1. GIỚI
THIỆU
Đối với các robot có cấu trúc
dạng chuỗi, bài toán động lực học thuận
là bài toán
cho biết trước các lực/momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn, tìm quy luật chuyển động của
khâu thao tác robot.
Tuy nhiên ta thường không biết
trước các dạng
chuyển động đó. Vậy đối với
bài toán
cho biết trước
lực/ momen dẫn động
tác dụng
lên khâu dẫn,
khảo sát chuyển
động của robot khi điểm thao tác
của robot chuyển động trên một quỹ đạo
cho trước thì đáp ứng của robot sẽ
như thế nào? Khác với các phương pháp sử dụng trong tài liệu [2,3], sử dụng các
ma trận
truyền để tính
toán động lực học.
Trong báo cáo này tác giả sử dụng
khái niệm “Liên kết chương trình” (program constraints) và phương trình
Lagrange loại II dạng nhân tử để giải quyết bài toán trên.
Xem
thêm…