ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG
Lương Bá Trường
Trường Đại học Thủy lợi, email: truonglb@tlu.edu.vn
1. GIỚI
THIỆU
Động lực học ngược robot là một
bài toán quan trọng trong
thiết kế robot nói riêng và ngành kĩ thuật robot nói chung. Động lực học
ngược cho phép ta tìm được các lực/ momen dẫn
động của các
khâu dẫn từ
quy luật chuyển động của khâu
thao tác robot.
Đối với các robot hoạt động
theo các quỹ đạo được thiết kế trước như robot hàn, robot lắp ráp,
robot trung gian
trong các dây chuyền sản xuất tự động…, để tăng tính
linh hoạt của robot người ta thường thiết kế robot có nhiều
khâu, việc này dẫn tới
các tọa độ suy rộng của robot nhiều hơn các tọa độ biểu
diễn vị trí và hướng của khâu thao tác trong không gian
thao tác robot,
đây là các
robot dư dẫn động. Robot dư dẫn động sẽ có nhiều cấu hình thỏa mãn vị
trí điểm thao tác, vì vậy về mặt toán học bài toán động học ngược sẽ cho ta nhiều giá trị nghiệm
thỏa mãn. Để đảm bảo tính liên tục của robot trong báo
cáo trình bày việc sử dụng khái niệm ma trận tựa nghich đảo để tính
toán bài toán động lực học ngược robot dư dẫn động.
Xem
thêm…